2.3 运行与录制仿真视频

2.3.1 设置工业机器人的运动轨迹

[1] 选择“基本”→“同步”→“同步到RAPID”，如图2-30所示。

[2] 此时将弹出“同步到RAPID”对话框，如图2-31所示。勾选需要同步的项目，单击“确定”按钮。一般情况下，可勾选全部项目（注：在默认情况下，并不同步到Module1模块，但最好能够同步到一个模块里，所以这里选择Module1）。

[3] 在同步完成之后，我们需要进行仿真运行。因为仿真运行的默认程序入口就是默认执行的main程序，所以在测试仿真时，需要调整一下程序入口。选择“仿真”→“仿真设定”，弹出“仿真设定”选项卡，如图2-32所示。先选中T_ROB1，然后在右侧的“T_ROB1的设置”下的“进入点”中选择“Path_10”，单击“关闭”按钮。

[4] 选择“仿真”→“播放”，如图2-33所示，此时，工业机器人将按照之前设置的轨迹运动（注：由于MoveJ关节运动指令不沿直线运动，所以在遇到有MoveJ的轨迹时，会发生运动轨迹不在虚线上的情况）。

2.3.2 录制工业机器人的仿真过程

可将工作站中工业机器人的运动轨迹录制成视频，以便在没有RobotStudio的计算机中查看，操作过程如下。

[1] 选择“文件”→“选项”，弹出“选项”对话框，如图2-34所示。在该对话框中选中“屏幕录像机”，并对屏幕录像机的参数进行设置，单击“确定”按钮。

[2] 选择“仿真”→“仿真录像”（如图2-35所示），并选择“仿真”→“播放”，即可开始录制工业机器人的运动轨迹。

[3] 录制完成后，选择“仿真”→“查看录像”即可查看录制的视频，如图2-36所示。单击“保存”按钮，对工作站进行保存。

2.3.3 制作可执行文件

[1] 选择“仿真”→“播放”→“录制视图”，如图2-37所示，即可开始录制视图。

[2] 录制完成后，在弹出的“另存为”对话框中设置文件名并选择保存的位置，单击“保存”按钮，如图2-38所示。

[3] 打开刚刚生成的TESTBOOK_1.exe文件，可与在RobotStudio中一样，对其进行缩放、平移、转换视角等操作，单击Play按钮，工业机器人即可按照设置的轨迹运行，如图2-39所示。