- ABB工业机器人虚拟仿真教程
- 工控帮教研组编著
- 755字
- 2020-08-27 20:07:22
3.1 创建简单模型
当使用RobotStudio进行工业机器人仿真验证时,需要与简单的模型进行配合。下面通过几个简单模型学习创建方法。
3.1.1 矩形体
[1] 选择“文件”→“新建”→“空工作站”,新建一个空工作站,如图3-1所示。在空工作站中,选择“建模”→“固体”→“矩形体”,如图3-2所示,即可打开“创建方体”选项卡。
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图3-1
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图3-2
[2] 可以根据实际需求对矩形体的长度、宽度、高度进行调整,也可以根据实际情况对角点(表示以参考坐标系的X、Y、Z 轴为基准移动多少毫米)和方向(表示以参考坐标系的X、Y、Z 轴为基准旋转多少度)进行调整。将上述参数输入后可以预览模型,也可以根据仿真的需要对预览大小进行调整,如图3-3所示。单击“创建”按钮。
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图3-3
[3] 创建完成后,如果矩形体的位置不合适或者不易计算角点的位置,则可以利用“移动”工具或“旋转”工具
拖动矩形体到达合适的位置,如图3-4所示。
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图3-4
3.1.2 圆锥体
[1] 在矩形体创建完成后,选择“建模”→“固体”→“圆锥体”,如图3-5所示,即可创建一个圆锥体。
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图3-5
[2] 为了使圆锥体与矩形体的距离合适,需要对圆锥体的位置进行调整。调整后可以进行预览,如果仍不合适,可重新输入数值调整,如图3-6所示。设置完成后,单击“创建”按钮。创建完成后的效果如图3-7所示。
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图3-6
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图3-7
其他几种固体的创建方法与此类似,这里不再赘述。
知识拓展:为模型添加颜色
模型的默认颜色都是一样的。若模型创建过多,就会产生分不清、观察困难的情况。这时可以通过为模型设置不同的颜色区分它们。
[1] 右键单击需要更改颜色的部件,例如,这里选择“部件_1”,在弹出的快捷菜单中选择“修改”→“设定颜色”命令,如图3-8所示。
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图3-8
[2] 此时会弹出“颜色”对话框,选择合适的颜色后单击“确定”按钮即可,如图3-9所示。
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图3-9
[3] 按照相同的方法修改圆锥体的颜色,最终的修改效果如图3-10所示。这样设置后两个模型就能进行明显区分了。
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图3-10