卫国贤卿公叔文子去世于公元前497年（鲁定公十三年），此时，孔子带领学生们正住在卫国都城帝丘。孔子和弟子们在鲁定公十三年春天离开鲁国都城曲阜后，经过大家一起商议，决定西去卫国。卫国与鲁国同为姬姓诸侯，卫卿公叔文子曾说过：“太姒之子，唯周公、康叔为相睦也。”太姒，是周文王夫人，与周文王育有儿子伯邑考、周武王、管叔鲜、周公旦、蔡叔度、曹叔振铎、成叔武、霍叔处、卫康叔封、聃季载，其中周公旦和康叔封关系最为要好，他们分别被哥哥周武王封为鲁君和卫君，鲁卫两国是真正的“兄弟之邦”。孔子在鲁国作大司寇时，卫大夫蘧伯玉曾派使者到曲阜拜见孔子，孔子对蘧伯玉的修养和德行大加称赞。孔子的学生中也有不少卫国人，子夏、子贡、子路、子羔、颜庚等人都是卫国人。有卫大夫蘧伯玉和学生颜庚的关系，既可以在卫国获得一个落脚点，也容易与卫灵公和卫国执政卿大夫建立联系，或许会得到卫国的重用。
颜庚也是孔子的得意门生子路（仲由，曾任季氏家宰，随孔子出走）的大舅哥，几年前已经从鲁国回到了卫国为官，他得知大舅哥子路和老师孔夫子带着不少同门师兄弟来到卫国，热情地安排孔子一行人住在了自己的府邸之中。
孔子在卫国的声望很高，不亚于在鲁国。卫灵公为了获得礼贤下士的美名，很快召见了孔子，并按照孔子在鲁国的标准，每年给孔子六万斗粮食作为俸禄。这是对孔子表示礼敬，但并没有让孔子担任官职。孔子来到卫国后，出于对卫国贤卿的尊重，与公叔文子和他的儿子公叔戍多有往来，这引起了卫灵公的猜忌。于是，卫灵公派出心腹到孔子等人所居住的颜庚府邸窥探，查看孔子师徒是否与公叔戍有所勾结。孔子于是决定离开他们仅住了十个月的卫国。
卫灵公的夫人南子，原是宋国公主。她天生美貌，但生性淫乱，在嫁到卫国之前就与宋国的美男子公子朝私通。成为卫灵公夫人后，把卫灵公迷得不知所以，十分受宠。南子思念情郎公子朝，卫灵公竟然为了讨夫人南子的欢心，还在鲁定公十四年派人去宋国把公子朝接到了卫国都城帝丘，方便他们相会，卫灵公这绿帽子戴得真是心甘情愿！
国君夫人南子的所作所为引起了太子蒯聩（kuǎi kuì）的不满。鲁定公十四年秋天，齐景公与宋景公在卫国的洮城会面之时，卫灵公派太子蒯聩去洮城，向齐景公献上卫国东部的盂邑以讨好齐国。蒯聩经过宋国使团馆驿外时，听到有人唱歌道：“已经满足了你们的母猪（南子），为何不归还我们漂亮的种猪（公子朝）？”身为卫国太子，听到有人用如此粗鄙的语言辱骂国君夫人南子（也是太子蒯聩的嫡母），蒯聩从心底感到羞耻！南子并不是蒯聩的生母，作为太子，蒯聩实在难以容忍南子私通公子朝（因为他是宋国人，后来大家都叫他宋朝）。
蒯聩对自己的贴身家臣戏阳速说：“你跟我去觐见国君夫人。夫人出来的时候，我一回头看你，你就冲上去杀死她。”戏阳速点头答应了。等到了宫中，南子夫人接见太子蒯聩时，蒯聩回头了三次，戏阳速都没敢动。南子看到太子蒯聩脸色不对、仆从又慌慌张张，顿时吓得大哭跑掉了，一边跑一边喊道：“太子要杀我！太子要杀我！”南子跑到了卫灵公的燕寝，卫侯听说太子要杀夫人，立刻拉着夫人南子的手，带领侍卫登上宫中的高台躲避。
太子蒯聩刺杀南子失败，也只好出奔了宋国。卫侯下令将太子蒯聩的党羽驱逐殆尽，太子嫡系近臣、卫大夫公孟彄逃奔了郑国，后来又从郑国投奔了齐国。蒯聩对人说：“是戏阳速害了我！”戏阳速也向人辩白说：“太子才是害我呢！太子无道，命我杀死他的嫡母。我若不答应，他就会杀了我；我要是杀了国君夫人，他就会把罪责全都推到我身上。我只好先答应，然后不去做那伤天害理弑小君（小君就是指国君夫人）之事，以此暂免一死。俗话说：‘百姓用信用保全自己’，我是用道义来作为信用的！”
从年初公孙戍、北宫结、赵阳被驱逐，到下半年太子蒯聩及党羽出走、大夫公孟彄奔郑，卫国政坛在鲁定公十四年（卫灵公三十九年）闹腾了一整年。卫灵公秋天在卫国牵城与齐景公、鲁定公会面，商讨救援朝歌的范氏、中行氏时，国内就是这样一个局面。然后又在第二年（卫灵公四十年，公元前495年）遵照齐景公的要求，率军赶到宋国的渠蒢与齐军一起救援宋国，约定次年春天出兵与齐、鲁、宋国一起讨伐晋国、救援困守在晋国朝歌城内的范氏和中行氏。
鲁国为了遵守与齐国的夹谷之盟，准备派出三百乘军队与齐、卫会合伐晋，于鲁定公十四年秋天在鲁国的比蒲进行了阅兵演习。鲁国政坛在三桓季桓子、孟懿子、叔孙州仇的控制下，相对比较稳定，没有出什么乱子。三桓决定，趁北方晋国内乱、齐国拉拢鲁国，南方吴、楚、越三国彼此征战，大国势力无暇顾及的机会，向鲁国东部、南部扩展自己的势力范围。这次阅兵演习，除了配合齐国伐晋、救援朝歌，也是为了下一步向东、南扩张做军事上的准备。除此之外，鲁国还在东部靠近莒国边境地区修筑了两座城池：莒父和霄城。
鲁国东部是莒国、南部是邾国，邾国与鲁国关系一直紧张，过去是归附齐国以获取安全保障，现在齐、鲁已成盟友，邾国就成了鲁国南向扩张的首要目标。鲁国整军备战，表面上是为了伐晋，实则是为了灭掉邾国进行练兵；在东部莒国方向修筑两座城池莒父和霄城，是为了防范莒国乘虚而入。邾隐公很快就得知了这个消息，他马上赶到鲁国的比蒲，不请自来，与鲁定公相见，以缓和两国之间剑拔弩张的关系。
几个月后，鲁定公十五年（公元前495年）正月，邾隐公再次来到曲阜朝见鲁定公，此时孔子的学生子贡（端木赐）正在鲁国曲阜，也见证了两国国君朝见的授玉、受玉之礼。授玉，就是前来朝见的国君（宾客）向东道主国君献上玉器；受玉，则是东道主国君接受来宾国君所献玉器。邾隐公授玉时，高高地把玉举起，仰面朝上；而鲁定公却低首接过玉器，面部反而俯身朝下。这两位国君所行的礼法错了，邾隐公作为来宾献玉，应该俯首，将玉器献与鲁定公，而鲁定公则应该仰面接过礼物，这才是东道主国君应该有的样子。子贡看了很不舒服，他评价道：“从周礼的角度看，这两位国君都活不长了。礼，是死生存亡的主体，一举一动或左或右、以及揖让、进退、俯仰，都是礼的体现。朝会、祭祀、丧事、征战，也能观察是否合乎礼法。现在两位国君在正月朝见，却都不合乎礼，说明两位国君的心中已经没有对周礼的敬畏了。朝会之事不合乎礼法，怎么能够长久？高与仰，是骄傲；低和俯，是衰废。骄傲接近动乱，衰废近乎疾病。鲁侯是主人，恐怕要先去世了！”
还真让子贡说中了，鲁定公正月接待了邾隐公后就病倒了，五月二十二日，就在他为自己新建的高寝中去世了。孔子知道此事后，感到很悲伤。鲁定公对自己有知遇之恩，自己却没能够帮助他扳倒三桓、恢复公室权威，深感惭愧。他还特意让人去告诫子贡说：“子贡太喜好评论他人了，结果不幸而言中，这可使他成为了多嘴之人。”
邾隐公正月刚与鲁定公进行了朝见，五月鲁侯就去世了，他立刻又亲自来到曲阜为鲁定公奔丧，足见邾隐公为了自保邾国的安全，屡次向鲁国示好的诚意。七月份，悲伤过度的鲁定公夫人姒氏也去世了，三桓把主要精力都放在了备战上，鲁国公室衰微，鲁定公和夫人姒氏的葬礼也就都敷衍了事；在国君夫妇去世、秋收农忙的季节，还加固修筑了与邾国相邻的漆城（漆城原本是邾国城邑，邾国大夫庶其于鲁襄公二十一年，即公元前552年春天带领邾国的漆城、闾丘二城投奔鲁国），鲁国东扩南进战略已经昭然若揭。诸侯五月而葬，而鲁国九月九日举行了鲁定公的葬礼，距离鲁定公去世还不足四个月！滕顷公也来参加了鲁定公的葬礼。鲁定公享年五十六岁，也许上天也为他的离世而哭泣，突然下起了瓢泼大雨，葬礼只好暂停。第二天（九月十日）下午，等大雨停了，才得以完成。十月三日，鲁定公夫人姒氏下葬，但鲁国并未向同盟诸侯发出讣告，也没有把姒氏的牌位放进祖庙，足见三桓对公室丧葬礼法的轻视。
鲁定公这一生，最崇拜的是两位兄长姬野和姬宋（鲁昭公），最恨的是三桓之首季氏，最欣赏的是孔夫子。他有生之年最大的政绩，是在公元前500年（鲁定公十年），在孔子的辅助之下，参加了夹谷之会，收回了被齐国侵占了八十年的汶阳之田。鲁定公最大的遗憾，就是没能驱逐三桓、恢复鲁国公室的强势地位。
鲁定公去世后，三桓扶立太子姬蒋继位，史称鲁哀公。