鲁哀公九年（公元前486年）十月，吴王夫差派使臣到访鲁国，告知鲁国君臣：齐国出尔反尔，吴国将出兵攻打齐国，要求与鲁国为盟、联合讨伐齐国。这下让鲁国君臣很是为难，鲁国与齐国刚刚盟誓和好，现在吴国要求鲁国出兵攻打齐国，这不是破坏鲁国与齐国的盟好关系吗？更好笑的是，被鲁国释放回去的邾隐公，由于荒淫无道，又被吴国派太宰伯嚭拘禁在邾国，他找机会逃奔了鲁国。鲁国俘虏过邾隐公，还在亳社向神灵献俘，把他放回邾国后，这位邾隐公自己又逃到鲁国避难！鲁国也不愿意得罪吴国，季康子劝邾隐公道：“邾子与齐侯有甥舅之亲，鲁国愿意护送你去齐国。”于是就把邾隐公这个烫手的山芋推给了齐国。
鲁哀公十年（公元前485年）三月，鲁国执政季康子迫于吴国的压力，只好把国君鲁哀公推出来，率领鲁国军队与吴王夫差会合，同样被迫出兵的还有邾国和郯国。吴、鲁联军驻扎于齐国南部边境的鄎邑。齐国朝中一片混乱，被齐悼公杀害的鲍牧家人、齐卿陈成子（陈僖子于当年去世，陈成子名陈恒，是陈僖子的儿子）等人合谋弑杀了齐悼公，立悼公的儿子公子壬即位，史称齐简公。齐国派使者来到鄎邑，向吴鲁联军禀告：国君薨逝。春秋惯例，诸侯国丧期间不宜征伐；齐悼公是鲍氏、陈氏拥立的，但由于昏庸无道，反而被鲍氏、陈氏弑杀，齐国各大家族都没有反对，也都希望以此迫使吴、鲁撤军。
夫差得知齐侯被弑杀，心中有些懊恼。他想做诸侯霸主，齐国国君去世，吴鲁两国就必须撤军，方才符合周礼；否则，吴国难以服众。鲁哀公已经派人来向他请求罢兵了，吴王夫差脑筋一转，他命在联军军营之外哭祭齐悼公，一哭就是三天。其实他是在演戏，表明自己心忧诸侯，誓言要替齐悼公讨伐弑君逆臣，为齐国国丧之后再次讨伐齐国进行铺垫。夫差这次出兵，还派吴国大夫徐承率领吴国水军，自沿海北上攻齐，但被齐军打败，因此夫差下令撤军回国。鲁哀公也率领鲁军返回了国内，但在当年秋天吴王夫差就派人来到鲁国，通知鲁国：来年再次讨伐齐国，命鲁国加紧备战。
吴、鲁联军刚撤，晋国正卿赵鞅却不顾周礼和诸侯之间的惯例，在齐国国丧期间发兵攻打齐国，以报复齐国支持晋国范氏、中行氏反叛。晋国攻占了齐国的犁城和辕城，拆毁了高唐的城墙，一直打到齐国的赖城后，方才撤军回国。
齐简公即位后，重用了拥立自己的陈恒（也称田恒、田常）为左相；同时还任命宠臣阚止为右相。阚止原来是公子阳生（齐悼公）的家臣，鲁哀公五年（公元前490年）秋天，齐景公去世后，阚止随公子阳生在十月份投奔了鲁国。鲁哀公六年（公元前489年）秋天，陈乞（陈僖子，陈恒之父）与鲍牧两位大夫将国君安孺子赶下台，迎立流亡鲁国的公子阳生为国君，公子阳生在返回齐国时，尚不知此去临淄吉凶如何，因此特意将自己的儿子姜壬（公子壬）托付给家臣阚止，让他在鲁国照顾好公子壬，等候自己的消息。齐悼公即位后，才将公子壬接回了临淄，阚止也一起返回了齐国，被齐悼公任命为大夫。由于阚止与公子壬曾共患难，因此在公子壬（齐简公）即位后，随即任命阚止为右相，十分宠信。
齐国新君刚刚即位，又受到吴军讨伐，对晋国赵鞅率军趁火打劫之举一时半会儿还无力报复。齐简公对鲁国背弃盟约、与吴军一起攻打齐国很是不满，而且鲁国实力弱于晋、吴两国，因此在鲁哀公十一年（公元前484年)春天，命齐卿国书、高无邳率领大军攻打鲁国的清城。
季康子对季氏家宰、孔子门生冉求说：“齐军驻扎在清城，必是要攻入鲁国，怎么办？”
冉求答道：“三桓之中，可一位留守曲阜，另外两位随国君前往清城抵御齐军。”
季康子说：“不行。”
冉求一看季康子不同意大军北上迎击齐军，接着又建议道：“那就在境内抵御齐军。”
季康子与孟懿子和叔孙州仇商议抵御来犯齐军之事时，孟氏、叔孙氏不同意季氏的方案。季康子又征询家宰冉求的意见，冉求说：“既然孟氏和叔孙氏不同意，那国君就不必出征了。您自己亲率大军，背城而战。另外两家如果连背城之战都不参加，那就不能算是鲁国人了。鲁国卿大夫各家总共拥有的战车比齐国多，即使您一家的战车也胜过齐军，您有什么可担心的？他们两家不想出战也是自然，因为政权掌握在季氏手中。您在世之时，齐人来攻打鲁国而不去出战，这可是执政大人您的耻辱，那就完全不能和诸侯并列了。”
季康子觉得冉求所言很有道理，于是就带着他一起去参加朝会。季康子命冉求在公宫与旁边的党氏府邸之间的夹道等待。朝会之上，叔孙州仇派人召冉求上殿，向他询问对于迎战齐军的意见。冉求答道：“家主对此谋虑深远，小人知道什么？”孟懿子逼着他回答，冉求只好说：“小人是考虑好了才说话，估计好力量才出力的。”冉求的意思是说，叔孙州仇、孟懿子才能力量不足，所以不和他们谈论战事。这其实是激将之言，叔孙州仇还真让冉求激怒了，他说：“你这是说我成不了大丈夫啊！”退朝之后，大司马叔孙州仇就开始检阅军队。
鲁国军队终于出战了，孟懿子的儿子孟孺子泄（孟氏家主继承人，名姬彘，字泄）率领鲁国右军，孟氏家臣颜羽为他驾御战车，邴泄为车右。季氏家宰冉求率领左军，季氏家臣管周父为他驾御战车，樊迟（孔子门生）为车右。季康子说：“樊迟年纪太小了。”冉求道：“他能服从命令。”
季氏左军出征的甲兵有七千人，冉求带领三百武城人作为自己的亲兵，他命老幼军卒守卫宫室，大军驻扎于曲阜南门之外。五日之后，孟氏率领的右军才跟上来。鲁昭公之子、鲁哀公的堂哥公叔务人见到守城的兵士们，感动得落泪，他说：“徭役烦，赋税多，高高在上的官员们不能谋划，士卒们不能拼命，还用什么来治理百姓？我既然说了有人不能尽死力，敢不努力为国！”
齐国大军来到了曲阜郊外，从稷曲发动进攻，鲁军则不敢越过壕沟迎战。冉求车右樊迟说：“不是众将士不能跨过壕沟冲杀，是大家还不信任你啊！请将号令重申三遍，然后带头冲过壕沟迎战齐军！”冉求照着樊迟说的，重申了三遍号令，然后身先士卒冲向了齐军，鲁军众将士紧随其后，杀入了齐军阵中。孟孺子泄实在是不欲战，虽然勉勉强强地来了，但一开战就先跑了。齐军看到鲁国右军奔逃，在其后紧追不舍。陈成子的两个兄弟、齐大夫陈瓘（guàn）、陈庄（陈昭子）带人徒步追过了泗水。
孟氏族人孟侧落在了最后跑回来，他从箭囊里抽出箭抽打着他的马说：“这马不肯往前跑！”
有同伴问兵士林不狃：“要逃跑吗？”
林不狃道：“谁还不跑呀！”
同伴说：“不应该停下来抵抗齐人吗？”
林不狃说：“停下来抵抗就算好人吗？”他说话时从容缓步，跑得慢了些，结果被齐军士兵射杀。
冉求根据齐军的阵列情况，指挥左军使用长矛猛攻齐阵，砍下了齐国甲士八十人的头颅，齐军出现了混乱，不能整顿军阵。天黑后，鲁军斥候报告说：“齐人逃跑了。”冉求三次向季康子请求追击齐军，季康子都没有准许。
统领右军的孟孺子泄对众人说：“我不如御者颜羽，但比车右邴泄高明。颜羽精锐敏疾，我不想作战也只能不说话，而邴泄却嚷嚷着逃跑。”
鲁昭公之子公叔务人（公为）带着他宠爱的小僮汪锜同乘一辆战车，一同战死，鲁军对他们都加以殡殓。孔子夸赞小僮汪锜道：“能够拿起干戈保卫国家，可以不作为夭折对待，而应与成年战死者享受同等殡葬礼遇。”